La page de man de sudo.

On vérifie les groupes auxquels l'utilisateur à accès :

$ groups
NOM-USER cdrom floppy audio dip video plugdev netdev

On se connecte en root, on installe sudo et on donne les droits à l'utilisateur :

$ su -
Password: 
 
# apt install sudo
 
# adduser NOM-USER sudo
Adding user `NOM-USER' to group `sudo' ...
Adding user NOM-USER to group sudo
Done.

On redémarre pour que les changements soient bien pris en compte :

# reboot